放射線環境下における解体がれきの自律搬送システム

東京電力福島第一原子力発電所の解体工事のがれき撤去・解体工事は、放射線環境下の作業となるため、監視カメラや無線システムを利用した遠隔操作による無人化システムが適用されてきました。

鹿島では、放射線環境下における作業員の被ばく量の抑制と、遠隔操作で問題となる作業効率の向上を目指して、高線量がれきの搬送作業を、従来の遠隔操作ではなく、人手を介さず自動で行う自律搬送システムを開発、実用化しました。汎用重機を改造して自動化し、厳しい環境下の施工現場での実稼働は日本初です。

特許登録済
平成24年度土木学会　技術開発賞
2014年日本ロボット学会　実用化技術賞
平成26年度建設施工と建設機械シンポジウム　優秀論文賞

クローラダンプ自律走行システム

汎用のクローラダンプに様々な計測機器とコンピュータを搭載し、事前に設定した走行路上の前方障害物の有無などをリアルタイムで計測、認識、判断、制御することによって目的地まで無人かつ全自動で走行させます。クローラダンプへの自動運転指示や、自動運転中の状況監視は前方を走行する先導車から行っています。

従来の搬送作業では、先導車からクローラダンプを直接見ながら遠隔操作によって運転するため、クローラダンプに10～30mの距離まで近づく必要がありましたが、本システムでは100m程度の距離から指示、監視するだけで良いので、被ばく量が1/10以下に低減できました。

フォークリフト自動走行システム

構内保管施設内では、地上の入口から保管場所まで傾斜7%のスロープや切り返し部を含む最少幅5mの走路を約800m走行します。屋内ではGPSによる位置計測ができないため、フォークリフトの前後左右に設置した４台のレーザスキャナによって車体周囲の空間形状を計測し、その形状を保管庫図面データと照合して機体の相対位置姿勢をコンピュータで推定します。この他、走行路状況を計測・認識して、障害物検知や保管施設との衝突回避を行いながら自動で走行します。